叉车的应用市场向来工况十分复杂，无人叉车的入局，不但可最大程度保障工人作业安全性，在某些危险作业工序中，更是承担着无可替代的角色。随着行业对自动化搬运的要求越来越高，近两年，融合了堆垛功能与自动化导向搬运的叉车式AGV受到应用企业青睐。然而，机器人如何在高位仓储应用中处理狭窄巷道内以及视线受阻碍问题，托盘、料笼、货架等细节衔接都极大地考验着无人叉车技术的柔性化适配度，如何既能更好的提高无人叉车的适
国内的agv研究起步较晚，但从第一台agv至今也有四十多年的发展历史，期间，导航技术一直是agv最关键的一点，导航方式很大程度决定了agv的效率、柔性。随着复杂场景的需求爆发，单一的导航方式显然已经无法满足更复杂的场景，融合导航成为解决复杂场景的突破口。目前，主要的导航方式有1、电磁导引电磁导引是比较传统的导引方式，实现形式是在自动导引车的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载低频、低压电流，产生
AGV（Automated Guided Vehicle），也称为无人搬运车，是工业机器人产业中的一个细品分类，一般来说，AGV是指装配有电磁或光学等自动导引装置，能够按规定的导引路线行驶，自主完成搬运作业的机器人。1953年国外研制出第一台AGV，而国内第一台AGV的到来是在1976年，虽然晚了23年，但国内的AGV市场发展速度却是一点也不慢。根据资料显示，近年来中国的AGV市场一直保持较高速度
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