机器人搭载的相机,可以源源不断地拍摄得到环境的图像,我们可以从中提取有辨识度和独特性的信息,包括墙体、货架等固定物体,二维码等人工标识,以及线段、交叉点等几何结构,这些信息构成了外部环境中特定物体的特有标签,犹如现实世界中城市里的各种路标和门牌,让移动机器人可以判断自己身在何处。
将离线地图和现场施工图配准之后,给定地图里的特定目标点,我们就可以根据系统维护的当前多车运行的工况,计算出某车前往目标点在地图上的最优路径。
机器人通过车载相机得到实时图像,从中提取高辨识度信息,和离线地图中的信息匹配,从而知道自己在地图中的位置,以及下一步往哪个方向行动。
视觉信息是所有传感器信息里最为丰富的,因此能够从环境中提取的信息也最为丰富,能够构建多维度、多模态的环境地图,实现更稳健和适应性更强的定位导航算法。
针对不同现场,更多样化的导航方案; 传感器成本显著低于激光导航; 无需改造现场,或仅需张贴二维码等极轻量化改造, 快速部署,维护成本低; 模块化程度高,基于现有车辆改装十分方便。